Pedro Armengol, emparentado con los condes de Urgel, vino al mundo en la Guardia dels Prats (Tarragona), a mediados del siglo XIII. Transcurridas la niñez y la adolescencia en la quieta honradez de la familia y apenas traspasado el umbral de la juventud, Pedro Armengol se vio arrastrado por las malas compañías al precipicio de la vida disoluta y criminal del bandolero. En un encuentro con gente de armas enviada por Jaime I a limpiar de maleantes la zona por donde debía transitar la comitiva real, el libertino Pedro se encontró, espada en mano frente a frente con su propio padre Arnaldo. La providencial circunstancia hizo que Pedro depusiera las armas ante su progenitor, le pidiera perdón y decidiera, con férrea voluntad, cambiar de vida. El prestigio del padre libró al hijo del castigo merecido, y Pedro Armengol pidió a los frailes de la Merced que lo recibieran en la Orden, pues quería dedicar el resto de su vida a la obra de misericordia de la redención de cautivos, a fin de que el Señor usara con él de su infinita misericordia.
Recibido en la Merced, pudo ir dos veces a tierra de moros a desempeñar el ministerio de la redención. En el segundo viaje en Bugía, el año 1266, se quedó en rehén por algunos cautivos. Más no llegando a tiempo el dinero del rescate por el que se había quedado en prenda, fue colgado de una horca, en la que por singular protección de María se mantuvo indemne. Y vivo lo encontró fray Guillermo de Florencia cuando llegó, al día siguiente del ahorcamiento, con el dinero pactado. Como secuela de su martirio Pedro quedó con el cuello torcido para el resto de su vida. De regreso a España vivió durante casi cuarenta años retirado en el convento de Santa María del Prats, donde murió santamente el año 1304.
Canonización
En fechas de 23 y 28 de marzo de 1866 el papa Inocencio XI confirma la sentencia de culto inmemorial de Pedro Armengol. En 25 de enero y 3 de febrero de 1687 se concede a la Orden poder celebrar la misa y recitar el oficio del común de mártir en honor del beato Pedro Armengol. Con fechas de 25 de septiembre y 14 de octubre de 1688 su nombre es introducido en el martirologio como beato.